Arduino IDEを起動し、「ファイル」メニューから「環境設定」して環境設定ダイアログを開きます。
「追加のボードマネージャのURL」の欄に以下の内容をコピー&ペーストして、「OK」を押します。
https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_index.json
「ツール」メニューから「ボード」-「ボードマネージャ」を選択して、ボードマネージャを開きます。
ボードマネージャのテキストボックスにesp32
を入力すると、リスト表示が絞り込まれます。画面のように最新のバージョンが選択されていることを確認して、「インストールすると」ボタンを押してください。ESP32の開発ツールがダウンロードとインストールが開始します。